(тур с4)
В 1994 году производимый с 1968 года Audi 100, подвергся очередной модернизации и получил название Audi A6, по примеру вставших на конвейер в том же году Audi A8 и Audi A4. При этом автомобиль получил новую гамму двигателей и некоторые новые элементы кузова (фары, решётку радиатора, бампера и др.), но платформа С4 досталась ему в наследство от старой Audi 100.
Также выпускалась спортивная версия Audi S6 с двигателями 2.2 л. с турбонагнетателем мощностью 230 л.с. и 4.2 л., ограниченной партией выпускалась версия Audi S6 plus quattro с двигателем 4.2 л. отличавшимся от "обычной" S6 мощностью и некоторыми другими изменениями.
(С5)
1997 году была представлена новая Audi A6. Автомобиль получил новую платформу С5 и новый кузов разработанный дизайнерами Audi под руководством Петера Шрайера. Новый стиль автомобиля стал фирменным лицом всей линейки автомобилей Audi. Новый кузов заслужил лестные отзывы за свой дизайн, и позволил Audi A6 иметь очень низкий для автомобилей своего класса коэффициент лобового сопротивления 0,28. Всё это позволило конкурировать A6 с лидерами в своём классе BMW 5-Series и Mercedes-Benz E-Class, а журнал Car and Driver включал Audi A6 в десятку лучших автомобилей в 2000 и 2001 годах.
Также выпускались спортивные модификации автомобиля A6 – Audi S6 с двигателем 4.2 л., а также была более мощная модификация Audi RS6 с двигателем 4.2 л. с двумя турбонагнетателями мощностью 450 л.с., была выпущена и ограниченная серия Audi RS6 plus с двигателем 4.2 л. также с двумя турбонагнетателями со слегка увеличенной мощностью 480 л.с., модификация RS6 plus была доступна только в кузове "универсал".
(С6)
Новая А6(С6) была выпущена в 2004 году. Спроектированная Уолтером де Сильва, новая А6 является эволюцией предыдущей модели, повторяя в своём дизайне фамильные черты Audi. Автомобиль получил новые электронные системы, самой известной из которой является MMI (Multi Media Interface). MMI позволяет с помощью одного джойстика управлять магнитолой, навигационной системой, климат-контролем и другими системами автомобиля. А6 первой из серийных машин получила двигатели с системой впрыска FSI. В 2005 году Audi A6 получил титул "Автомобиля планеты".
В 2006 году свет увидела спортивная версия Audi S6. Позже появилась Audi RS6.